G-901 Motion Controller für hohen Leistungsbedarf
Integrierte Treiber für bis zu 4 Antriebsachsen mit AC-Servomotor, DC-Motor, Voice Coil-Motor, Schrittmotor
- ACS Motion Controller mit integriertem ACS Treiber und integriertem Modul für Safe Torque Off (STO)
- Direkt kompatibel mit Positionierern von PI
- Für AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
- Ausgangsleistung je Achse bis 1500 W
- Vielfältige Möglichkeiten der Bahnplanung
- Erweiterbar auf bis zu 8 Achsen in einem ACS EtherCAT-Netzwerk
Überblick
Die G-901 Motion Controller bieten eine vollintegrierte Elektronik-Lösung mit Controller und Treiber in einem industrietauglichen 19''-Gehäuse. Der G-901 Motion Controller ist mit dem modernsten ACS SPiiPlusEC Motion Controller und EtherCAT-Master ausgestattet. Integrierte Treiber für 2, 3 oder 4 Achsen. Erweiterbar über EtherCAT auf bis zu 8 synchronisierte Achsen (zusätzliche Treibermodule erforderlich). EtherCAT-Zyklus und Generierungsrate des Bewegungsprofils 2 kHz. Ethernet-Geschwindigkeit bis zu 1 GbE. Servo-Algorithmen für fortschrittliche Gantry- und Dual-Loop-Regelung. STO Sicherheitsfunktion zum sicheren Abschalten der Stromversorgung für die Achsen.
Encoder
Unterstützt inkrementelle Encoder (Sinus/Cosinus oder RS-422) und Absolutencoder (EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI)). Die Encoder können der Anwendung entsprechend auf verschiedene Schnittstellen geführt werden.
I/O-Leitungen
Die digitalen Ein- und Ausgänge sind flexibel konfigurierbar. Zur Auswertung von Referenzschaltern können digitale Eingänge alternativ an die Motoranschlüsse geführt werden. Die Eingänge für End- und Referenzschalter können je nach Anwendung für 5 V oder 24 V sowie als PNP- oder NPN-Eingänge konfiguriert werden. Positionssynchrone Triggersignale mit bis zu 10 Mhz Ausgabefrequenz ermöglichen genaue Prozesssteuerung bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten (Position Event Generator – PEG).
Kommunikation, Softwareunterstützung
Der Motion Controller arbeitet als Master im internen EtherCAT-Netzwerk. Die offene Netzwerkarchitektur ermöglicht auch die Einbindung von Komponenten anderer Hersteller. Zur Kommunikation mit einem PC ist der Motion Controller mit Ethernet TCP/IP- und RS-232-Schnittstelle ausgestattet. ACS SPiiPlus MMI Application Studio, eine moderne Bedienersoftware mit Tools für Reglertuning und Visualisierung, ist im Lieferumfang enthalten. Programmierbibliotheken sind für C/C++, COM, .NET und MATLAB verfügbar.
Konfiguration
Werden die verwendeten Positionierertypen bei der Bestellung angegeben, sind alle Anschlüsse des G-901 bei Auslieferung passend vorkonfiguriert. Die werkseitige Standardkonfiguration ohne positioniererspezifische Anpassungen können Sie den Spezifikationen entnehmen. Für nachträgliche Anpassungen kontaktieren Sie bitte unseren Service.
Spezifikationen
Spezifikationen
G-901.Rx19 / G-901.Rx197 / G-901.Rx199 | |
---|---|
Funktion | ACS-Controller SPiiPlusEC mit bis zu zwei ACS-Treibermodulen UDMcb inklusive ACS-Komponenten für STO x kodiert die Zwischenkreisspannung (48 V / 96 V), Details siehe "Elektrische Eigenschaften" |
Ausführung | 19" Rack-Einschub mit Anschlüssen für Positionierer von PI |
Motortypen | 2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren |
Anzahl Antriebsachsen | 2 / 3 / 4 Mit zusätzlichen Treibermodulen über EtherCAT erweiterbar auf bis zu 8 synchronisierte Achsen. |
Bewegung und Regler | G-901.Rx19 / G-901.Rx197 / G-901.Rx199 |
---|---|
Reglertyp | Kaskadierte PIV-Reglerstruktur mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Vorsteuerung |
Abtastrate Stromregler | 20 kHz |
Regelungsalgorithmen | Multiple Input Multiple Output (MIMO) Gantry Control, Dual Loop Control |
Bewegungsprofile/Bahnplanung | Multi-axis point-to-point, jog, tracking and sequential multi-point motion Multi-axis segmented motion with look-ahead Arbitrary path with PVT cubic interpolation Third order profiles (S-Curve) Smooth on-the-fly change of target position or velocity Inverse/Forward kinematics and coordinate transformations (at application level) Master-slave with position and velocity locking (electronic gear/cam) |
Encoder | 1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1Vss, RS-422 Absolut: EnDat 2.2 & 2.1, Smart-Abs, Panasonic, BiSS-A/B/C (SSI) |
Endschalter | 2 × je integrierter Achse Standard: 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP) |
Referenzschalter | Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD-D-Sub 15 (f)) |
Motorbremse | 1 × je integrierter Achse Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse |
Funktionale Sicherheit | STO Für Sicherheitsanwendungen einschließlich Sicherheits-Integritätslevel SIL-3 gemäß: EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment) EN/IEC 61800-5-1 IEC 61508 IEC 62061 Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß: EN ISO 13849-1/-2 |
Elektrische Eigenschaften | G-901.R319[x] | G-901.R4197, G-901.R4199 | G-901.R519[x] |
---|---|---|---|
Zwischenkreisspannung | Alle Achsen: 48 V | Achsen 0, 1: 96 V Achsen 2, 3: 48 V (Achse 3 nur bei G-901.R4199) | Alle Achsen: 96 V |
Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze | 1000 W / 1050 W (max. 5 s) | Zwischenkreis 96 V: 2000 W / 2100 W Zwischenkreis 48 V: 480 W / 580 W (max. 10 s) | 2000 W / 2100 W (max. 5 s) |
Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s)* | 250 W / 740 W | Achsen 0, 1: 500 W / 1500 W (bei 96 V Zwischenkreisspannung) Achsen 2, 3: 250 W / 580 W (bei 48 V Zwischenkreisspannung; Achse 3 nur bei G-901.R4199) | 500 W / 1500 W |
Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer/Spitze (max. 1 s) | 6,6 A / 20 A | 6,6 A / 20 A | 6,6 A / 20 A |
Schnittstellen und Bedienung | G-901.Rx19[x] |
---|---|
Motoranschlüsse pro Treibermodul mit 48 V Zwischenkreisspannung** | 2 × HD D-Sub 26 (f), maximal 3 A Dauerstrom pro Pin 2 × D-Sub 9W4 (f), maximal 20 A pro Motorphase Alternative Verwendung möglich, je nach maximalem Phasenstrom. Die Leitungen für End- und Referenzschalter sind auf allen Anschlüssen verfügbar. Die Leitungen für Motorbremsen sind verfügbar auf den Anschlüssen HD D-Sub 26 (f). |
Motoranschlüsse pro Treibermodul mit 96 V Zwischenkreisspannung** | 2 × M15 9-polig (f) Die Leitungen für Endschalter sind verfügbar auf: 2 × HD D-Sub 26 (f) 2 × M12 5-polig (f) 2 × D-Sub 15 (m) Die Leitungen für Referenzschalter sind verfügbar auf den Anschlüssen HD D-Sub 26 (f). Die Leitungen für Motorbremsen sind verfügbar auf den Anschlüssen M15 9-pin (f) und HD D-Sub 26 (f). |
Sensoranschlüsse, pro Treibermodul** | 2 × D-Sub 15 (m) 2 × HD D-Sub 26 (f) Alternative Verwendung je nach Encodertyp. Werkseitige Standardkonfiguration bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf HD D-Sub 26 (f) Inkrementeller Encoder 1 Vss auf D-Sub 15 (m) Mögliche werkseitige Konfigurationsänderung bei Auslieferung: Digitaler inkrementeller Encoder (RS-422) oder Absolutencoder auf D-Sub 15 (m) |
Digitale I/O-Leitungen, pro Treibermodul | HD D-Sub 15 (f): 2 × Ausgänge PNP 24 V Source; steuern auch die Treiber für die Motorbremsen Standard für Eingänge: 2 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f); zusätzlich 2 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motoranschlüssen Optionale Konfiguration für Eingänge: 4 × PNP 24 V Source auf HD D-Sub 15 (f) |
Analoge I/O-Leitungen, pro Treibermodul | HD D-Sub 15 (m): 2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12 Bit 2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10 Bit |
Ausgänge für Position Event Generator (PEG), pro Treibermodul | Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f): 2 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsbreite 26 ns bis 1,75 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder |
Eingänge für STO Sicherheitsfunktion | D-Sub 9 (f) 2 differenzielle Eingänge (STO1, STO2): 24 V, < 50 mA pro Pin Wenn mindestens ein Signal den Status "low" annimmt, werden alle Antriebe innerhalb von 50 bis 200 ms gleichzeitig deaktiviert. |
EtherCAT-Netzwerk | Bis zu 8 Achsen in einem ACS EtherCAT-Netzwerk, auch über EtherCAT-Komponenten anderer Hersteller. |
Steuerungs- und EtherCAT-Taktrate | 2 kHz |
Kommunikations-Schnittstellen | EtherCAT IN und OUT: RJ-45 Ethernet (TCP/IP, Modbus/TCP, EtherNet/IP): RJ-45 RS-232: D-Sub 9 (m) |
Bedienersoftware | ACS SPiiPlus MMI Application Studio |
Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung | Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar |
Programmierung | ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 10 simultan laufende Programme (Buffer) |
Umgebung | G-901.R319[x] | G-901.R419x | G-901.R519[x] |
---|---|---|---|
Betriebsspannung*** | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz | 2 × Netzanschluss 100-250 V AC, 50-60 Hz |
Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss*** | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz | IEC: 12-16 A @ 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A @ 125/250 V AC; 60 Hz |
Betriebstemperaturbereich | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) | 5 °C bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) |
Masse | 13 kg | 17 kg | 15,5 kg |
Abmessungen | 482,6 mm × 539,5 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) | 482,6 mm × 553,4 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) | 482,6 mm × 553,4 mm × 184,2 mm (inklusive Griffe) |
Downloads
Datenblatt
Dokumentation
Benutzerhandbuch G901M0003
G-901.R519, G-901.R5197, and G-901.R5199 ACS motion controller with 96 V intermediate voltage and interfaces for PI positioners
Benutzerhandbuch G901M0002
G-901.R4197, G-901.R4199 ACS-Motion-Controller mit 48 V und 96 V Zwischenkreisspannung und Schnittstellen zu Positionierern von PI
Benutzerhandbuch G901M0001
G-901.R319, G-901.R3197, and G-901.R3199 ACS motion controller with 48 V intermediate voltage and interfaces for PI positioners
3-D-Modelle
3D-Modell G-901.R3199
3D-Modell G-901.R4199
3D-Modell G-901.R519
3D-Modell G-901.R3197
3D-Modell G-901.R5199
3D-Modell G-901.R5197
3D-Modell G-901.R4197
3D-Modell G-901.R319
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