G-902.RxE Motion Controller

Funktion

ACS ECMsm Controller mit integriertem Servo-Treiber

Ausführung

19-Zoll-Rackeinschub-Controller mit Anschlüssen für Positionierer von PI

Motortypen

2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren

Anzahl Antriebsachsen

4

2

Abtast-/Update-Rate des Regelkreises

20 kHz Position

20 kHz Geschwindigkeit

20 kHz Strom

Regelungsalgorithmen

Kaskadierte PIVFF-Reglerstruktur mit Filtern zur Regelkreisoptimierung

Geschwindigkeits-Vorsteuerung

MIMO- (Multiple Input Multiple Output-) Gantry-Regelalgorithmus

Dual-Loop-Regelung

Störungsunterdrückung

Gain-Scheduling

Feldorientierte Regelung

Raumzeiger-Modulation

Profilerzeugung

3. Ordnung mit gleichmäßiger Endpunkt-Modifizierung während des Betriebs

Encoder

1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen:

Inkrementell: 1 V_ss, RS-422

Absolut: BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6

1 × je integrierter Achse, unterstützte Typen:

Inkrementell: 1 V_ss, RS-422

Endschalter

2 × je integrierter Achse

Standard: 5 V Sinking (NPN)

Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP)

Referenzschalter

Standard: 1 × je integrierter Achse, 5 V Sinking (NPN)

Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD D-Sub 15 (f))

Motorbremse

1 × je integrierter Achse

Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse

Funktionale Sicherheit

STO (Safe Torque Off):

Elektrische Schnittstelle: Zweikanaliger Eingang, 24 V, isoliert

Sicherheitsnormen:

EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment)

EN/IEC 61800-5-1

IEC 61508

IEC 62061

Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß:

EN ISO 13849-1/-2

SS1 (Safe Stop 1):

Abbremszeit bis zur STO-Aktivierung: 110-230 ms

Der genaue Wert für die Abbremszeit ist ein fester Wert (SS1-t-Funktionalität) und hängt von der Produktkonfiguration ab.

Zwischenkreisspannung

48 V

48 V

48 V

Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze (max. 10 s)

550 W / 550 W bei 40 °C

1000 W / 1200 W bei 40 °C

550 W / 550 W bei 40 °C

Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s)

186 W* / 363 W*

186 W / 363 W

186 W / 363 W*

Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer / Spitze (max. 1 s)

5 A / 10 A

5 A / 10 A

5 A / 10 A

Motoranschluss**

4 × HD D-Sub 26 (f)

2 × HD D-Sub 26 (f)

Sensoranschluss**

4 × HD D-Sub 26 (f) oder über die Motoranschlüsse

Anschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter

2 × HD D-Sub 26 (f) oder über die Motoranschlüsse

Anschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter

Digitale Eingänge

Standard:

4 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motor- und Encoder-Anschlüssen

Optionale Konfiguration:

Bis zu 4 Mehrzweck-Eingänge, PNP 24 V Source, parallel auf 2 × HD D-Sub 15 (f)

Digitale Ausgänge

2 × HD D-Sub 15 (f):

4 × Ausgang PNP 24 V Source; Verwendung zur Ansteuerung der Bremsentreiber

D-Sub 25 (f):

8 × Mehrzweck-Ausgang, differenziell (RS-422)

Analoge Ein-/Ausgänge

HD D-Sub 15 (m):

2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12-bit

2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10-bit

Ausgänge für Position Event Generator (PEG)

Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f):

4 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsweite 27 ns bis 1,745 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder

Eingänge für STO Sicherheitsfunktion

D-Sub 9 (f):

2 Eingänge (STO1, STO2): 24 V, bis zu 50 mA pro STO-Eingang, mit einem Einschaltstrom von weniger als 70 mA

LEDs

Zustand der Sicherungen für die 24 V Spannungsversorgung, STO-Signale, Logikversorgung

Zykluszeit des Controllers

1 kHz

Kommunikations-Schnittstellen

Ethernet (TCP/IP, Ethernet/IP, Modbus/TCP): RJ-45

RS-232: D-Sub 9 (m)

Bedienersoftware

ACS SPiiPlus MMI Application Studio

Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung

Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar

Programmierung

ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 6 simultan laufende Programme (Buffer)

Betriebsspannung

100-240 V AC, 50-60 Hz

Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss

IEC: 12-16 A bei 250 V AC; 50 Hz

UL/CSA: 12-20 A bei 125/250 V AC; 60 Hz

Betriebstemperaturbereich

5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab)

Masse

10 kg

Abmessungen

482,6 mm × 533,75 mm × 95,3 mm (inklusive Griffe)