G-902.RxI ACS-Treibermodul
Für 4 Antriebsachsen mit AC-Servomotor, DC-Motor, Voice-Coil-Motor, Schrittmotor
- Universelles Treibermodul als Tischgerät oder Schaltschrankmodul
- Direkt kompatibel mit Positionierern von PI
- Für AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
- Encodereingänge für inkrementelle und absolut messende Encoder
- Ausgangsleistung je Achse bis 363 W
- Integriertes Modul für Safe Stop 1 (SS1) und Safe Torque Off (STO)
- Vielfältige Möglichkeiten der Bahnplanung
- Kommunikation über EtherCAT
Universelles Treibermodul
ACS-Treibermodul zum Betrieb von Positionierern mit unterschiedlichen Motor- und Encodertypen, konfigurierbar für verschiedene Anwendungen. 4 Achsen, 5 A Dauerstrom pro Achse möglich. 4 Motorbremsen über PWM Bremsentreiber, reduzierte Erwärmung der Motorbremse. Bewegungsprofile werden von einem externen Motion Controller (nicht im Lieferumfang) erzeugt und über EtherCAT empfangen.
Encoder
Unterstützt inkrementelle Encoder (Sinus/Cosinus oder RS-422) und Absolutencoder (BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6). Die Encoder können der Anwendung entsprechend auf die Motorschnittstelle oder die separate Sensorschnittstelle geführt werden.
I/O-Leitungen
Die digitalen Ein- und Ausgänge sind flexibel konfigurierbar. Zur Auswertung von Referenzschaltern können digitale Eingänge alternativ an die Motoranschlüsse geführt werden. Die Eingänge für End- und Referenzschalter können je nach Anwendung für 5 V oder 24 V sowie als PNP- oder NPN-Eingänge konfiguriert werden. Positionssynchrone Triggersignale mit bis zu 10 Mhz Ausgabefrequenz ermöglichen genaue Prozesssteuerung bei hohen Verfahrgeschwindigkeiten (Position Event Generator – PEG).
Kommunikation
Kommunikation mit einem PC über Ethernet TCP/IP- und RS-232-Schnittstelle. EtherCAT-Schnittstelle zur Integration in ein EtherCAT-Netzwerk. Kommandierung über einen EtherCAT-Master.
Konfiguration
Werden die verwendeten Positionierertypen bei der Bestellung angegeben, so sind alle Anschlüsse des G-902 bei Auslieferung passend vorkonfiguriert. Die Standardkonfiguration ohne positioniererspezifische Anpassungen können Sie den Spezifikationen entnehmen. Für nachträgliche Anpassungen kontaktieren Sie bitte unseren Kundendienst.
Spezifikationen
Spezifikationen
Bewegung und Regler | G-902.R1I001 / G-902.R2I001 |
---|---|
Abtast-/Update-Rate des Regelkreises | 20 kHz Position 20 kHz Geschwindigkeit 20 kHz Strom |
Regelungsalgorithmen | Kaskadierte PIVFF-Reglerstruktur mit Filtern zur Regelkreisoptimierung Geschwindigkeits-Vorsteuerung MIMO- (Multiple Input Multiple Output-) Gantry-Regelalgorithmus Dual-Loop-Regelung Störungsunterdrückung Gain-Scheduling Feldorientierte Regelung Raumzeiger-Modulation |
Profilerzeugung | 3. Ordnung mit gleichmäßiger Endpunkt-Modifizierung während des Betriebs |
Encoder | 1 × je Achse, unterstützte Typen: Inkrementell: 1 Vss, RS-422 Absolut: BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6 |
Endschalter | 2 × je Achse Standard: 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP) |
Referenzschalter | Standard: 1 × je Achse, 5 V Sinking (NPN) Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD D-Sub 15 (f)) |
Motorbremse | 1 × je Achse Integrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse |
Funktionale Sicherheit | STO (Safe Torque Off): Elektrische Schnittstelle: Zweikanaliger Eingang, 24 V, isoliert Sicherheitsnormen: EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment) EN/IEC 61800-5-1 IEC 61508 IEC 62061 Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß: EN ISO 13849-1/-2 SS1 (Safe Stop 1): Abbremszeit bis zur STO-Aktivierung: 110-230 ms Der genaue Wert für die Abbremszeit ist ein fester Wert (SS1-t-Funktionalität) und hängt von der Produktkonfiguration ab. |
Elektrische Eigenschaften | G-902.R1I001 | G-902.R2I001 |
---|---|---|
Zwischenkreisspannung | 48 V | 48 V |
Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze (max. 10 s) | 550 W / 550 W bei 40 °C | 1000 W / 1200 W bei 40 °C |
Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s) | 186 W* / 363 W* | 186 W / 363 W |
Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer / Spitze (max. 1 s) | 5 A / 10 A | 5 A / 10 A |
Schnittstellen und Bedienung | G-902.R1I001 / G-902.R2I001 |
---|---|
Motoranschluss | 4 × HD D-Sub 26 (f) |
Sensoranschluss | 4 × HD D-Sub 26 (f) oder über die Motoranschlüsse Anschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter |
Digitale Eingänge | Standard: 4 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motor- und Encoder-Anschlüssen Optionale Konfiguration: Bis zu 4 Mehrzweck-Eingänge, PNP 24 V Source, parallel auf 2 × HD D-Sub 15 (f) |
Digitale Ausgänge | 2 × HD D-Sub 15 (f): 4 × Ausgang PNP 24 V Source; Verwendung zur Ansteuerung der Bremsentreiber D-Sub 25 (f): 8 × Mehrzweck-Ausgang, differenziell (RS-422) |
Analoge Ein-/Ausgänge | HD D-Sub 15 (m): 2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12-bit 2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10-bit |
Ausgänge für Position Event Generator (PEG) | Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f): 4 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsweite 27 ns bis 1,745 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder |
Eingänge für STO Sicherheitsfunktion | D-Sub 9 (f): 2 Eingänge (STO1, STO2): 24 V, bis zu 50 mA pro STO-Eingang, mit einem Einschaltstrom von weniger als 70 mA |
LEDs | Zustand der Sicherungen für die 24 V Spannungsversorgung, STO-Signale, Logikversorgung |
Kommunikations-Schnittstellen | EtherCAT IN und OUT: RJ-45 Ethernet (TCP/IP, Ethernet/IP, Modbus/TCP): RJ-45 RS-232: D-Sub 9 (m) |
Bedienersoftware | ACS SPiiPlus MMI Application Studio |
Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung | Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar |
Programmierung | ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 4 simultan laufende Programme (Buffer) |
Umgebung | G-902.R1I001 / G-902.R2I001 |
---|---|
Betriebsspannung | 100-240 V AC, 50-60 Hz |
Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss | IEC: 12-16 A bei 250 V AC; 50 Hz UL/CSA: 12-20 A bei 125/250 V AC; 60 Hz |
Betriebstemperaturbereich | 5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab) |
Masse | 10 kg |
Abmessungen | 482,6 mm × 533,75 mm × 95,3 mm (inklusive Griffe) |
Downloads
Datenblatt
Dokumentation
Benutzerhandbuch G902UM0002
G-902.RxI Treibermodule
Angebot / Bestellung
Fordern Sie ein unverbindliches Angebot über gewünschte Stückzahlen, Preise und Lieferzeiten an oder beschreiben Sie Ihre gewünschte Modifikation.