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Funktion
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ACS-Treibermodul IDMsm mit Anschlüssen für Positionierer von PI
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Ausführung
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19-Zoll-Rackeinschub-Gehäuse
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Motortypen
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2- und 3-phasige AC-Servomotoren / bürstenlose DC-Motoren, bürstenbehaftete DC-Motoren, Voice-Coil-Motoren, Schrittmotoren
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Anzahl Antriebsachsen
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4
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Bewegung und Regler
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G-902.R1I001 / G-902.R2I001
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Abtast-/Update-Rate des Regelkreises
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20 kHz Position20 kHz Geschwindigkeit20 kHz Strom
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Regelungsalgorithmen
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Kaskadierte PIVFF-Reglerstruktur mit Filtern zur RegelkreisoptimierungGeschwindigkeits-VorsteuerungMIMO- (Multiple Input Multiple Output-) Gantry-RegelalgorithmusDual-Loop-RegelungStörungsunterdrückungGain-SchedulingFeldorientierte RegelungRaumzeiger-Modulation
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Profilerzeugung
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3. Ordnung mit gleichmäßiger Endpunkt-Modifizierung während des Betriebs
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Encoder
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1 × je Achse, unterstützte Typen:Inkrementell: 1 Vss, RS-422Absolut: BiSS-C, EnDat 2.1 & 2.2, Smart-Abs, SSI, Sanyo-Denki, Panasonic A6
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Endschalter
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2 × je AchseStandard: 5 V Sinking (NPN)Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP)
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Referenzschalter
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Standard: 1 × je Achse, 5 V Sinking (NPN)Optionale Konfiguration: 24 V; Sourcing (PNP); Nutzung als digitale Mehrzweck-Eingänge auf dem Anschluss Digital I/O (HD D-Sub 15 (f))
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Motorbremse
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1 × je AchseIntegrierter PWM-Bremsentreiber mit Stromreduzierung für verringerte Erwärmung der Bremse
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Funktionale Sicherheit
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STO (Safe Torque Off):Elektrische Schnittstelle: Zweikanaliger Eingang, 24 V, isoliertSicherheitsnormen:EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2 (Second Environment)EN/IEC 61800-5-1IEC 61508IEC 62061Performance-Level PLe und Kategorie 3 gemäß:EN ISO 13849-1/-2SS1 (Safe Stop 1):Abbremszeit bis zur STO-Aktivierung: 110-230 msDer genaue Wert für die Abbremszeit ist ein fester Wert (SS1-t-Funktionalität) und hängt von der Produktkonfiguration ab.
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Elektrische Eigenschaften
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G-902.R1I001
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G-902.R2I001
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Zwischenkreisspannung
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48 V
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48 V
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Ausgangsleistung Zwischenkreis, Dauer / Spitze (max. 10 s)
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550 W / 550 W bei 40 °C
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1000 W / 1200 W bei 40 °C
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Ausgangsleistung pro Achse (Effektivwert), Dauer / Spitze (max. 1 s)
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186 W* / 363 W*
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186 W / 363 W
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Strombegrenzung pro Motorphase (Amplitude Sinus), Dauer / Spitze (max. 1 s)
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5 A / 10 A
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5 A / 10 A
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Schnittstellen und Bedienung
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G-902.R1I001 / G-902.R2I001
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Motoranschluss
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4 × HD D-Sub 26 (f)
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Sensoranschluss
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4 × HD D-Sub 26 (f) oder über die MotoranschlüsseAnschlussauswahl pro Achse über DIP-Schalter
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Digitale Eingänge
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Standard:4 × NPN 5 V Sinking für Referenzschalter auf den Motor- und Encoder-AnschlüssenOptionale Konfiguration:Bis zu 4 Mehrzweck-Eingänge, PNP 24 V Source, parallel auf 2 × HD D-Sub 15 (f)
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Digitale Ausgänge
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2 × HD D-Sub 15 (f):4 × Ausgang PNP 24 V Source; Verwendung zur Ansteuerung der BremsentreiberD-Sub 25 (f):8 × Mehrzweck-Ausgang, differenziell (RS-422)
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Analoge Ein-/Ausgänge
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HD D-Sub 15 (m):2 differenzielle analoge Eingänge: ±10 V, 12-bit2 differenzielle analoge Ausgänge: ±10 V, 10-bit
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Ausgänge für Position Event Generator (PEG)
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Parallel auf HD D-Sub 15 (m) und HD D-Sub 15 (f):4 differenzielle Ausgänge (RS-422) für Pulse an programmierbaren Positionen, Pulsweite 27 ns bis 1,745 ms, max. 10 MHz; nur möglich mit inkrementellem Encoder
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Eingänge für STO Sicherheitsfunktion
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D-Sub 9 (f):2 Eingänge (STO1, STO2): 24 V, bis zu 50 mA pro STO-Eingang, mit einem Einschaltstrom von weniger als 70 mA
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LEDs
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Zustand der Sicherungen für die 24 V Spannungsversorgung, STO-Signale, Logikversorgung
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Kommunikations-Schnittstellen
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EtherCAT IN und OUT: RJ-45Ethernet (TCP/IP, Ethernet/IP, Modbus/TCP): RJ-45RS-232: D-Sub 9 (m)
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Bedienersoftware
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ACS SPiiPlus MMI Application Studio
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Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung
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Programmierbibliotheken für C/C++, COM, .NET, MATLAB verfügbar
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Programmierung
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ACSPL+ Echtzeit-Skriptsprache: bis zu 4 simultan laufende Programme (Buffer)
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Umgebung
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G-902.R1I001 / G-902.R2I001
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Betriebsspannung
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100-240 V AC, 50-60 Hz
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Erforderliche Absicherung pro Netzanschluss
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IEC: 12-16 A bei 250 V AC; 50 HzUL/CSA: 12-20 A bei 125/250 V AC; 60 Hz
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Betriebstemperaturbereich
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5 bis 40 °C (Temperaturschutz schaltet bei zu hohen Temperaturen ab)
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Masse
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10 kg
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Abmessungen
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482,6 mm × 533,75 mm × 95,3 mm (inklusive Griffe)
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