C-887.5220 NEU!
6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, Motion Stop
NEU
C-887.5xx0 Hexapod Motion Controller
Kompaktes Tischgerät zur Steuerung von 6-Achs-Parallelkinematiken
- Leistungsfähiger Controller mit Vektorsteuerung
- Kommandierung in kartesischen Koordinaten
- Anpassen von Koordinatensystemen per Befehl
- Hochauflösende Analogeingänge optional
- EtherCAT Feldbus-Schnittstelle optional
C-887.5330
Integration eines Hexapod Motion Controllers mit EtherCAT-Schnittstelle in einen Automatisierungsverbund
C-887.5xx0, Abmessungen in mm.
C-887.5230
C-887.5xx0 Hexapod Motion Controller
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Controller für 6-Achs-Parallelkinematik
Leistungsfähiger Controller zur Ansteuerung von Hexapoden (6-Achs-Parallelkinematiken). Unterstützt vielfältige Antriebstypen, da der Controller lediglich die Steuersignale liefert, während die Motortreiber im Hexapod oder in einer separaten Treiberbox platziert sind. Der Controller unterstützt alle derzeit verfügbaren Standardhexapoden von PI und darüber hinaus auch kundenspezifische Parallelkinematiken. Zusätzlich können die Motortreiber für zwei einzelne Achsen angesteuert werden.
Funktionen
Die Positionseingabe erfolgt in kartesischen Koordinaten, aus denen der Controller die Ansteuerung der Kinematik berechnet. Um den Hexapod einfach zu integrieren, können die Koordinatensysteme (Work, Tool) geändert werden. Der Drehpunkt ist frei im Raum definierbar. Ein Datenrekorder kann Betriebsgrößen wie z. B. Motoransteuerung, Geschwindigkeit, Position oder Positionsfehler aufzeichnen. Die Ausführung von Makros und Python-Skripten auf dem Controller ermöglicht den Stand-Alone-Betrieb. Über einen externen Schalter, z. B. einen Motion-Stop-Button, kann der 24-V-Ausgang für den Hexapod aktiviert/deaktiviert werden.
Schnittstellen
Zur Verwendung mit dem Befehlssatz GCS 2.0 für PI Positioniersysteme:
- TCP/IP zur netzwerkbasierten Ansteuerung und Wartung.
- RS-232 zur seriellen Verbindung mit einem PC.
- Anschluss für optionale manuelle Bedieneinheit.
Versionsabhängig:
- Hochauflösende und extrem schnelle Analogeingänge, die ideal für Fast-Alignment-Routinen geeignet sind.
- EtherCAT-Schnittstelle für die Anbindung an eine SPS-Steuerung; erfordert kundenseitig einen EtherCAT-Master mit CoE-Protokoll.
Umfangreiche Softwareunterstützung
Für die Ansteuerung über GCS-basierte Schnittstellen. Die Bedienersoftware PIMikroMove® ermöglicht z. B. die grafische Darstellung von Fast-Alignment-Routinen. Umfangreicher Satz von Treibern z. B. zur Verwendung mit C, C++, C#, NI LabVIEW, MATLAB und Python. PIHexapodEmulator für die virtuelle Inbetriebnahme ohne Hardware.
Lieferumfang
Die Lieferung umfasst den Controller, ein Softwarepaket und ein Netzteil zur Spannungsversorgung. Es wird empfohlen, die Hexapod-Mechanik und einen passenden Kabelsatz zusammen mit dem Controller zu bestellen, damit die Komponenten aufeinander abgestimmt werden können. Ein SPS-Master-Controller ist nicht im Lieferumfang enthalten.
Spezifikationen
Spezifikationen
| Grundlegendes | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
|---|---|---|---|---|
| Achsen | 6 | 6 | 6 | |
| Zusatzachsen | 2 einzelne Achsen | 2 einzelne Achsen | 2 einzelne Achsen | |
| Prozessor | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | Intel Atom Dual Core (1,8 GHz) | |
| Anwendungsbezogene Funktionen | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Startup-Makro ǀ Datenrekorder | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Startup-Makro ǀ Datenrekorder ǀ Fast Alignment | Controller Makros GCS ǀ Controller Makros PIPython ǀ Startup-Makro ǀ Datenrekorder ǀ Fast Alignment | |
| Schutzfunktionen | Achsabschaltung über externen Schalter ǀ Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | Achsabschaltung über externen Schalter ǀ Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | Achsabschaltung über externen Schalter ǀ Ausschalten des Servomodus im Fehlerfall | |
| Konfigurations-Management | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | Auslesen des ID-Chips ǀ manuelle Parametereingabe | |
| Unterstützter ID-Chip | ID-Chip 2.0 | ID-Chip 2.0 | ID-Chip 2.0 | |
| Bewegung und Regler | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Unterstütztes Sensorsignal | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | A/B-Quadratur, RS-422 ǀ BiSS-C | |
| Geregelte Größen | Position | Position | Position | |
| Maximale Regelfrequenz (Servozyklus) | 10000 Hz | 10000 Hz | 10000 Hz | |
| Bewegungstypen | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Funktionsgenerator | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | Punkt-zu-Punkt-Bewegung mit Profilgenerator ǀ Zyklisch synchrone Zielwertvorgabe für Position ǀ Area Scan Routinen ǀ Gradient Search Routinen ǀ Funktionsgenerator | |
| Koordinierung der Bewegung | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | Koordinierte Mehrachsenbewegung ǀ Anwenderdefinierte Koordinatensysteme ǀ Work- und Tool-Koordinatensysteme | |
| Referenzschaltereingang | TTL | TTL | TTL | |
| Endschaltereingang | TTL | TTL | TTL | |
| Schnittstellen und Bedienung | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Kommunikationsschnittstellen | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | EtherCAT Slave ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB (nur für manuelle Bedieneinheiten) | |
| An/Aus-Schalter | Hardware-Schalter An/Aus | Hardware-Schalter An/Aus | Hardware-Schalter An/Aus | |
| Display und Anzeigen | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | Status-LED ǀ Error-LED ǀ Power-LED ǀ Macro-LED | |
| Manuelle Bedienhilfe(n) | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | Manuelle Bedieneinheit mit USB-Anschluss | |
| Befehlssatz | GCS 2.0 | GCS 2.0 | GCS 2.0 | |
| Anwendersoftware | PIMikroMove® | PIMikroMove® | PIMikroMove® | |
| Schnittstellen zur Anwendungsprogrammierung | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | C, C++, C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python | |
| Analoge Eingänge | 4 | 6 | 6 | |
| Analoges Eingangssignal | 4 x -10 V bis +10 V, 12 Bit | 2 x -5 V bis +5 V, 16 Bit, 5 kHz Bandbreite ǀ 4 x -10 V bis +10 V, 12 Bit | 2 x -5 V bis +5 V, 16 Bit, 5 kHz Bandbreite ǀ 4 x -10 V bis +10 V, 12 Bit | |
| Digitale Eingänge | 4 | 4 | 4 | |
| Digitales Eingangssignal | TTL | TTL | TTL | |
| Digitale Ausgänge | 4 | 4 | 4 | |
| Digitales Ausgangssignal | TTL | TTL | TTL | |
| Industrial Ethernet Protokoll | — | — | EtherCAT | |
| EtherCAT Geräteklasse | — | — | EtherCAT Slave | |
| EtherCAT Kommunikationsprofil | — | — | CAN application protocol over EtherCAT (CoE) | |
| Antriebsprofil implementiert für EtherCAT | — | — | CiA402 Drive Profile (IEC 61800-7-201) | |
| Unterstützte Betriebsmodi gemäß CiA402 | — | — | Referenzierungsfahrt (homing mode) ǀ Positioniermodus mit zyklischer Positionsvorgabe durch die SPS (cyclic synchronous position mode) ǀ Sicherer Grundzustand zum Aktivieren von Koordinatensystemen (No mode changes / no mode selected) | |
| EtherCAT Zykluszeit | — | — | ≥1 ms | |
| EtherCAT Synchronisierungsmodi | — | — | Distributed Clocks (DC) ǀ Synchron mit SYNC0 Event | |
| Elektrische Eigenschaften | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Ausgangsspannung | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Spitzenausgangsstrom | 6000 mA | 6000 mA | 6000 mA | |
| Anschlüsse und Umgebung | C-887.5220 | C-887.5230 | C-887.5330 | |
| Hexapod-Anschluss Stromversorgung | M12 4-polig (w) | M12 4-polig (w) | M12 4-polig (w) | |
| Hexapod-Anschluss Datenübertragung | HD D-Sub 78 (w) | HD D-Sub 78 (w) | HD D-Sub 78 (w) | |
| Anschluss Zusatzachsen | D-Sub 15 (w) | D-Sub 15 (w) | D-Sub 15 (w) | |
| Anschluss analoger Eingang | HD D-Sub 26 (w) | BNC ǀ HD D-Sub 26 (w) | BNC ǀ HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss digitaler Eingang | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss digitaler Ausgang | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | HD D-Sub 26 (w) | |
| Anschluss Motion-Stop-Button | M12 8-polig (w) | M12 8-polig (w) | M12 8-polig (w) | |
| Anschluss TCP/IP | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | RJ45 Buchse, 8P8C | |
| Anschluss RS-232 | D-Sub 9 (m) | D-Sub 9 (m) | D-Sub 9 (m) | |
| Anschluss Versorgungsspannung | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | |
| Betriebsspannung | 24 V | 24 V | 24 V | |
| Netzteil | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | Im Lieferumfang ǀ Netzteil 24 V DC | |
| Maximale Stromaufnahme | 7 A | 7 A | 7 A | |
| Betriebstemperaturbereich | 5 bis 40 °C | 5 bis 40 °C | 5 bis 40 °C | |
| Gesamtmasse | 2800 g | 2800 g | 2800 g | |
| Anschluss EtherCAT | — | — | RJ45 Buchse, 8P8C |
Für einige Hexapod-Modelle von PI ist eine 12-V-Versorgung möglich und in bestimmten Anwendungsfällen sinnvoll. Wenn die Stromversorgung des Hexapods auch in diesem Fall durch den Controller erfolgen soll, können Sie den Controller mit einem geeigneten 12-V-Netzteil betreiben. Weitere Informationen auf Anfrage.
Downloads
Datenblatt
Dokumentation
Dokumentation
User Manual A000T0079
PI Simulation Models for CoppeliaSim / V-REP
Version / Datum
2024-08-14
pdf - 1 MB
Englisch
Dokumentation
User Manual C887T0036
C-887.MC2 Manual Control Unit
Version / Datum
2024-08-16
pdf - 1,018 KB
Englisch
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0011
EtherCAT Interface der Hexapod-Controller C-887.53, .531, .532, .533 6D
Version / Datum
2024-05-08
pdf - 2 MB
Englisch
Dokumentation
Technical Note C887T0021
Bewegungen des Positionierers. Position und Orientierung im Raum, Drehpunkt.
Version / Datum
2017-11-27
pdf - 355 KB
Version / Datum
2017-11-27
pdf - 359 KB
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0007
Beschreibung der Koordinatensysteme für Hexapod-Mikroroboter und Parallelkinematische Positionierer
Version / Datum
2024-08-13
pdf - 853 KB
Version / Datum
2024-08-13
pdf - 877 KB
Dokumentation
Benutzerhandbuch E712T0016
Schnelles optisches Ausrichten von Siliziumphotonik-Komponenten mit F-712 Alignment-Systemen und Hexapoden von PI. PILightning-Option für First-Light-Suche
Version / Datum
2025-05-08
pdf - 11 MB
Englisch
Dokumentation
Benutzerhandbuch C887T0001
Beschreibung der Software PIHexapodEmulator
Version / Datum
2023-12-21
pdf - 401 KB
Englisch
Dokumentation
Benutzerhandbuch MS262
C-887 Hexapod-Controller, Modelle C-887.5220, C-887.5230, C-887.5330
Version / Datum
2025-06-13
pdf - 10 MB
Version / Datum
2025-06-13
pdf - 11 MB
Softwaredateien
Softwaredateien
C-990.CD1 Releasenews
Version / Datum
3.0.0.2, 2025-04
pdf - 587 KB
Englisch
Softwaredateien
PI Software Suite C-990.CD1
Version / Datum
3.0.0.2, 2025-04
zip - 801 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0075
Einen Controller C-887 von PI in TwinCAT 3.1 implementieren
Version / Datum
2024-06-05
pdf - 1 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0028
Aktualisierung von PI-Software mit dem PIUpdateFinder
Version / Datum
2024-06-04
pdf - 416 KB
Version / Datum
2024-06-04
pdf - 422 KB
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM146
GCS Array Data Format
Version / Datum
1.2.1
pdf - 153 KB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM148
PIMikroMove
Version / Datum
2024-10-23
pdf - 6 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch A000T0067
Informationen zur PIStages3 Verstellerdatenbank. Was ist beim Umstieg von PIStages2 auf PIStages3 zu beachten.
Version / Datum
2020-01-13
pdf - 543 KB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Software-Handbuch SM157
PIPython - Programmierung von PI Controllern mit Python
Version / Datum
2024-07-09
pdf - 2 MB
Version / Datum
2024-07-09
pdf - 2 MB
Allgemeine Softwaredokumentation
Software Handbuch SM158
PI GCS2 Driver Library for NI LabVIEW
Version / Datum
7.0.1 2021-03-03
pdf - 3 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Technical Note A000T0089
PI Software on ARM-Based Platforms
Version / Datum
2023-05-08
pdf - 276 KB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch SM163
PIVirtualMove. Simulationsprogramm für parallelkinematische Mehrachssyteme
Version / Datum
2023-10-13
pdf - 3 MB
Englisch
Allgemeine Softwaredokumentation
Benutzerhandbuch SM164
Aktualisierung von Controller-Firmware mit dem PIFirmwareManager
Version / Datum
12.12.2023 1.0.0
pdf - 819 KB
Englisch
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In vielen Anwendungsfeldern gibt es die Anforderung, Komponenten bis auf Nanometer genau auszurichten. Optische Komponenten wie z.B. die Linsen oder Linsenbaugruppen in kleinen Kameras, ebenso wie der CCD Chip selbst, müssen mit zunehmender Genauigkeit positioniert werden.
Digitale Motion Controller
Digitale Controller haben gegenüber analogen Verstärkerelektroniken Vorteile, die vor allem bei hochpräzisen Positionieraufgaben zum Tragen kommen.
Digitale und analoge Schnittstellen
Schnelle USB- oder TCP/IP-Interfaces zählen neben RS-232 zu den Standardschnittstellen, die moderne Digitalcontroller von PI unterstützen.