Motion-Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Motor; Absolutencoder; 10 kg Belastbarkeit; 60 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
H-840 6-Achsen-Hexapod
Kostengünstig, präzise und schnell
- CIPA-zertifiziert
- Belastbarkeit bis 30 kg
- Stellwege bis ±50 mm / ±30°
- Wiederholgenauigkeit bis ±0,1 µm
- BLDC-Motoren und Varianten mit Absolutencodern
- Arbeitet in jeder Orientierung
Die Hexapodserie H-840 ist universell für Aufgaben in der Präzisionspositionierung einsetzbar. Einige Varianten sind für hohe Dynamik optimiert und können zum Beispiel für die Bewegungssimulation verwendet werden, während die Modelle mit Getriebeunterstützung für die höheren Lasten geeignet sind.
Das parallelkinematischer Design für sechs Freiheitsgrade macht den Aufbau wesentlich kompakter und steifer als vergleichbare Seriellkinematik-Systeme. Die Vorteile gegenüber seriellen, also gestapelten Systemen, sind vor allem die bessere Bahntreue und Wiederholgenauigkeit. Zudem ist die bewegte Masse geringer und ermöglicht dadurch eine verbesserte Dynamik, die für alle Bewegungsachsen gleich ist. Da keine Kabel bewegt werden, ist auch das Kabelmanagement unproblematisch.
Verwendung von bürstenlosen DC-Motoren (BLDC)
Bürstenlose DC-Motoren eignen sich besonders gut für hohe Drehzahlen. Sie lassen sich sehr genau regeln und sorgen für hohe Präzision. Durch den Verzicht auf Schleifkontakte sind sie laufruhig und verschleißarm und erreichen somit eine hohe Lebensdauer.
Varianten mit Absolutencoder
Absolutencoder liefern eindeutige Lageinformationen, die eine sofortige Feststellung der Position ermöglichen. Somit ist keine Referenzierung beim Einschalten erforderlich, Effizienz und Sicherheit im Betrieb können gesteigert werden.
PIVirtualMove
Die Simulationssoftware simuliert die Grenzen des Arbeitsraums und der Belastbarkeit eines Hexapoden. Damit kann bereits vor einer Kaufentscheidung überprüft werden, ob ein bestimmtes Hexapod-Modell die auftretenden Lasten, Kräfte und Momente in einer Anwendung aufnehmen kann. Das Simulationstool berücksichtigt dazu die Lage und die Bewegung des Hexapoden, sowie die Position des Pivotpunkts und verschiedene Bezugskoordinatensysteme.
Einsatzgebiete
Industrie und Forschung. Für Bewegungssimulation (CIPA-zertifiziert), Werkzeugkontrolle, Life-Science, Mikrofertigung, Mikromanipulation, industrielle Ausrichtsysteme.
Spezifikationen
Spezifikationen
Bewegen | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
---|---|---|---|---|---|
Aktive Achsen | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | X ǀ Y ǀ Z ǀ θX ǀ θY ǀ θZ | |
Stellweg in X | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | |
Stellweg in Y | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | ± 50 mm | |
Stellweg in Z | ± 25 mm | ± 25 mm | ± 25 mm | ± 25 mm | |
Rotationsbereich in θX | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | |
Rotationsbereich in θY | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | ± 15 ° | |
Rotationsbereich in θZ | ± 30 ° | ± 30 ° | ± 30 ° | ± 30 ° | |
Maximale Geschwindigkeit in X | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
Maximale Geschwindigkeit in Y | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
Maximale Geschwindigkeit in Z | 60 mm/s | 60 mm/s | 2,5 mm/s | 2,5 mm/s | |
Maximale Winkelgeschwindigkeit in θX | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
Maximale Winkelgeschwindigkeit in θY | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
Maximale Winkelgeschwindigkeit in θZ | 700 mrad/s | 700 mrad/s | 30 mrad/s | 30 mrad/s | |
Typische Geschwindigkeit in X | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
Typische Geschwindigkeit in Y | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
Typische Geschwindigkeit in Z | 40 mm/s | 40 mm/s | 2 mm/s | 2 mm/s | |
Typische Winkelgeschwindigkeit in θX | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
Typische Winkelgeschwindigkeit in θY | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
Typische Winkelgeschwindigkeit in θZ | 480 mrad/s | 480 mrad/s | 25 mrad/s | 25 mrad/s | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in X | 23,6 mm·Hz | 23,6 mm·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in Y | 23,6 mm·Hz | 23,6 mm·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in Z | 8 mm·Hz | 8 mm·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in θX | 5,1 °·Hz | 5,1 °·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in θY | 5,1 °·Hz | 5,1 °·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz-Produkt in θZ | 14 °·Hz | 14 °·Hz | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in X | 65,9 mm·Hz² | 65,9 mm·Hz² | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in Y | 65,9 mm·Hz² | 65,9 mm·Hz² | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in Z | 22,5 mm·Hz² | 22,5 mm·Hz² | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in θX | 14,7 °·Hz² | 14,7 °·Hz² | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in θY | 14,7 °·Hz² | 14,7 °·Hz² | — | — | |
Amplitude-Frequenz²-Produkt in θZ | 41 °·Hz² | 41 °·Hz² | — | — | |
Amplitudenfehler | 10 % | 10 % | — | — | max. |
Phasenfehler | 60 ° | 60 ° | — | — | max. |
Maximale Frequenz | 30 Hz | 30 Hz | — | — | |
Positionieren | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
Kleinste Schrittweite in X | 1,5 µm | 0,5 µm | 0,3 µm | 0,25 µm | typ. |
Kleinste Schrittweite in Y | 1,5 µm | 0,5 µm | 0,3 µm | 0,25 µm | typ. |
Kleinste Schrittweite in Z | 1 µm | 0,25 µm | 0,2 µm | 0,15 µm | typ. |
Kleinste Schrittweite in θX | 10 µrad | 3 µrad | 2 µrad | 2 µrad | typ. |
Kleinste Schrittweite in θY | 10 µrad | 3 µrad | 2 µrad | 2 µrad | typ. |
Kleinste Schrittweite in θZ | 2 µrad | 5 µrad | 4 µrad | 4 µrad | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in X | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Y | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | ± 0,3 µm | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in Z | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | ± 0,1 µm | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θX | ± 1,5 µrad | ± 1,5 µrad | ± 2,5 µrad | ± 2,5 µrad | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θY | ± 1,5 µrad | ± 1,5 µrad | ± 2,5 µrad | ± 2,5 µrad | typ. |
Unidirektionale Wiederholgenauigkeit in θZ | ± 3 µrad | ± 3 µrad | ± 3 µrad | ± 3 µrad | typ. |
Umkehrspiel in X | 1,5 µm | 1,5 µm | 2 µm | 2 µm | typ. |
Umkehrspiel in Y | 1,5 µm | 1,5 µm | 2 µm | 2 µm | typ. |
Umkehrspiel in Z | 0,2 µm | 0,25 µm | 0,3 µm | 0,3 µm | typ. |
Umkehrspiel in θX | 4 µrad | 4 µrad | 5 µrad | 5 µrad | typ. |
Umkehrspiel in θY | 4 µrad | 4 µrad | 5 µrad | 5 µrad | typ. |
Umkehrspiel in θZ | 8 µrad | 8 µrad | 10 µrad | 10 µrad | typ. |
Integrierter Sensor | Absoluter Rotationsencoder, Multiturn | Inkrementeller Rotationsencoder | Absoluter Rotationsencoder, Multiturn | Inkrementeller Rotationsencoder | |
Antriebseigenschaften | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
Antriebstyp | Bürstenloser DC-Motor | Bürstenloser DC-Motor | Bürstenloser DC-Getriebemotor | Bürstenloser DC-Getriebemotor | |
Mechanische Eigenschaften | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
Maximale Nutzlast, beliebige Ausrichtung | 3 kg | 3 kg | 10 kg | 10 kg | |
Maximale Nutzlast, horizontale Ausrichtung | 10 kg | 10 kg | 30 kg | 30 kg | |
Maximale Haltekraft, passiv, beliebige Ausrichtung | 5 N | 5 N | 25 N | 25 N | |
Maximale Haltekraft, passiv, horizontale Ausrichtung | 15 N | 15 N | 100 N | 100 N | |
Gesamtmasse | 12 kg | 12 kg | 12 kg | 12 kg | |
Material | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | Aluminium, Stahl | |
Anschlüsse und Umgebung | H-840.D2A | H-840.D2I | H-840.G2A | H-840.G2I | Toleranz |
Betriebstemperaturbereich | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | -10 bis 50 °C | |
Anschluss Datenübertragung | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | HD D-Sub 78 (m) | |
Anschluss Versorgungsspannung | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | M12 4-polig (m) | |
Empfohlene Controller / Treiber | C-887.5xx | C-887.5xx | C-887.5xx | C-887.5xx |
Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
Sonderausführungen auf Anfrage.
Bei der Vermessung der Positionsspezifikationen wird die typische Geschwindigkeit verwendet. Die Daten werden als Messprotokoll mit dem Produkt ausgeliefert und bei PI vorgehalten.
Die maximalen Stellwege der einzelnen Koordinaten (X, Y, Z, θX, θY, θZ) sind voneinander abhängig. Die Daten für jede Achse zeigen jeweils ihren maximalen Stellweg, wenn alle anderen Achsen auf der Nullposition des Nominalstellweges stehen und das werkseitige Koordinatensystem verwendet wird, beziehungsweise wenn der Pivotpunkt auf 0,0,0 gesetzt ist.
Technische Daten werden bei PI bei 22 ±3 °C spezifiziert. Die angegebenen Werte gelten im unbelasteten Zustand, wenn nicht anders angegeben. Teilweise sind Eigenschaften voneinander abhängig. Die Angabe "typ." kennzeichnet einen statistischen Mittelwert für eine Eigenschaft; sie gibt keinen garantierten Wert für jedes ausgelieferte Produkt an. Bei der Ausgangsprüfung eines Produkts werden nicht alle, sondern nur ausgewählte Eigenschaften geprüft. Beachten Sie, dass sich einige Produkteigenschaften mit zunehmender Betriebsdauer verschlechtern können.
Downloads
Produktmitteilung
Product Change Notification Hexapod Cables
Product Change Notification Motor Driven Products
Product Change Notification H-840.D2, H-840.G2
Product Change Notification H-206.x1x, H-8xx.x1x, H-8xx.xVx, F-206.S
Datenblatt
Dokumentation
Benutzerhandbuch MS201
H-840 Hexapod-Mikroroboter
PI Certificate of Registration of Vibratory Apparatus H-840
Certificate of Registration of Vibratory Apparatus
3-D-Modelle
H-840.x2x 3D-Modell
Softwaredateien
Hexapod-Simulationstool
Angebot / Bestellung
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Motion-Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Motor; inkrementeller Rotationsencoder; 10 kg Belastbarkeit; 60 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
Präziser Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Getriebemotor; Absolutencoder; 30 kg Belastbarkeit; 2,5 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
Präziser Hexapod-Mikroroboter; bürstenloser DC-Getriebemotor; inkrementeller Rotationsencoder; 30 kg Belastbarkeit; 2,5 mm/s Geschwindigkeit. Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten und müssen separat bestellt werden.
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Anwendungen
High Vacuum Positioning
Investigation of the structural properties of thin films under high-vacuum conditions.
Hexapoden in der Mikromontage
Mikromontage verlangt heute nach präzisen Positioniersystemen, die möglichst kompakt sein sollen, um sich gut in die Fertigungseinheiten zu integrieren.
Flexibilität für dimensionale Messtechnik
Flexibilität in der Produktion: Durch Hexapod-Systeme kann die benötigte Installationsfläche für die Robotik erheblich reduziert werden.